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Los primeros muelles se construyen al principio del siglo XVI. El primero es el muelle de los Grandes-Agustinos. El puente nuevo se construyó en 1578. En 1753, la creación de la plaza Luis XV, actual plaza de la concordia  , fue simultánea a la de los muelles en las dos orillas. Las casas que se encontraban justamente al borde del río se derribaron, a pesar de la oposición de la población. El espacio así ganado permitió la edificación de los muelles altos. En 1780 se construyeron 15 puentes. Los muelles bajos se adaptaron al tráfico fluvial y se crearon los caminos de sirga. Las riberas del Sena fueron el lugar donde se desarrollaron las Exposiciones  internacionales organizadas desde 1855 a 1900 en París.

En el siglo XX, el tránsito rodado se extiende a las orillas. La primera vía se construyó en la orilla derecha entre 1961 y 1967. En la orilla izquierda, no existe más que un tramo más corto de 2 km, desde el muelle Anatole-France al muelle de Branly. Los muelles tienen secciones para los peatones, como la que va del muelle San-Bernardo al muelle Conti.